Automobil Clubul Român (ACR) a fost înființat în data de 5 aprilie 1904. Evenimentul a avut loc în salonul de onoare al hotelului Boulevard, din București. ACR se află în istorie între primele 10 cluburi automobilistice din Europa și între primele 14 din lume.
Presa de la acea vreme scria, în ziua următoare, cum a luat naștere Automobil Clubul Român, cine a participat la eveniment și unde a avut loc. Ziarul Universul relata: „Aseară a avut loc la hotelul Bulevard o întâlnire a mai multor amatori care au pus bazele unei societăți automobilistice.”
Potrivit datelor oficiale, în anul 1904 în țara noastră existau 41 de mașini, astfel că înființarea ACR-ului a fost făcută de 27 de membri. Se poate spune că Automobil Clubul Român a apărut ca o necesitate pentru acele timpuri, fiindcă cinci zile mai târziu a fost publicat un regulament de circulație pe drumurile publice. În același an au fost înființate filiale a ACR-ului în orașele unde existau două, trei mașini, precum: Botoșani, Brăila, Craiova, Iași, Ploiești, Râmnicu Sărat, Târgu Jiu.
Prințul George Valentin Bibescu a fost primul președinte al ACR-ului. Acesta a fost fiul domnitorului Țării Românești, Gheorghe Bibescu, și al principesei Zoe Basarab Brâncoveanu. Prințul a fost întotdeauna pasionată de aviație și de automobilism, având parte de o educație aleasă. 
Gheorghe Valentin Bibescu s-a născut în data de 22 martie 1880, la București, și a fost mai bine de două decenii președintele ACR-ului. Potrivit datelor oficiale, în septembrie 1904 a fost organizată prima cursă de mașini, organizată de Automobil Clubul Român, din țara noastră. Întrecerea a avut loc pe un traseu care măsura 120 de kilometri, de la București la Giurgiu și înapoi.
Trebuie precizat că România a fost printre primele șase țări din lume care a organizat întreceri auto, după Franța, SUA, Germania, Italia și Austria. Între anii 1910 și 1943, Automobil Clubul Român s-a ocupat și de realizarea și instalarea semnelor de circulație din țară, fiind singura instituție care a făcut acest lucru în acea perioadă. Toate aceste eforturi au fost duse la bun sfârșit atât cu fonduri proprii, cât și cu bani de la bugetul de stat.
Între anii 1924 și 1946, ACR și-a schimbat numele în Automobil Club Regal Român, iar cel de-al doilea președinte a fost Ion M. Mitilineu, fiul unuia dintre fondatorii Automobil Club Român.
